Joystick 2: guiando un vehículo

La segunda aplicación del Joystick es el guiar un vehículo. Dado que todavía RobotC no dispone la capacidad de comunicar entre sí los NXT por bluetooth, he utilizado NXT-G.

Se me han presentado algunos problemas a la hora de editar el programa. NXT-G en la versión 1.0 es bastante engorroso a la hora de editar programas largos. Además, cuando genera algún error de cableado no informa del lugar en el que se da. El cableado lo hereda de LabView, y si bien en Robolab se hace de modo manual, aquí una buena parte de él se realiza de modo automático.

El programa comienza con la calibración del Joystick, para determinar cuál es la posición central a partir de la que hay que contar los pasos de giro que hay que convertir en velocidad o giro. El Joystick envía continuamente estas medidas que son procesadas en el vehículo para convertirlas en avance, retroceso o giro. Con el objeto de utilizar el sistema de vibración del Joystick le he puesto al robot un sensor de ultrasonidos para que si se acerca en exceso a algún obstáculo el Joystick vibre.

Los programas en NXT-G