Este modelo lo he montado a partir de la idea que tuve tras ver algunas máquinas reales. Desde la primera idea hasta este resultado he introducido cambios y mejoras.

El bloque avanza por una cinta transportadora. Cuando llega al final es detectado por un sensor de luz y la cinta se detiene, la pinza baja y se cierra para sujetar el bloque. Lo levanta, gira 90º y lo suelta. En los dibujos hechos con .MLCad no se ve el recipiente donde caen las piezas (corresponde a la pieza 32094 en peeron). Para ver bien su funcionamiento aquí tienes un vídeo (8M).

El diseño hecho por Iñaki es el de la primera imagen. Funciona bien, pero a veces el bloque escapa. Los dos siguientes son propuestas de Koldo, la tercera es la más efectiva, ya que además de ajustarse mejor a la forma del bloque utiliza una palanca que le permite sujetar con mayor fuerza.

Programa

Dado que este montaje utiliza 5 motores y 3 sensores ha tenido que utilizar dos RCX que denominaré RCX1 (el maestro) y RCX2 (el esclavo). Las conexiones son las siguientes::

El RCX1 ha utilizado el siguiente protocolo de mensajes para controlar el RCX2:

El programa es bastante sencillo, está hecho con Robolab y pueden verse en las imágenes (el del RCX1 y el del RCX2). Una mejora que se le puede hacer es introducir un procedimiento previo para que calibre el sensor de luz y se adapte a las condiciones de luz del entorno para evitar un mal funcionamiento.