Introducción

LEGO MindStorms NXT

Este modelo es una aplicación del sensor de rotación.

Planteamiento del problema: El robot ha de subir por una rampa y detenerse una vez llegue a la plataforma superior (la rampa y plataforma están montadas a partir de las instrucciones que acompañan al set "Exploration MARS").

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Solución: por medio de un sensor de rotación y un dispositivo que se mantiene continuamente en posición vertical puede medirse la inclinación de la superficie por la que el robot transita. Para ganar en precisión, se multiplica el giro de dicho dispositivo por 5 por medio de un par de engranajes 40:8 (de este modo pueden conseguirse 80 clics por vuelta).

En el programa se ha tenido en cuenta que en el arranque la aceleración provoca que el dispositivo que controla el ángulo te inclina de modo transitorio.