:::::::::Robotikarekin jolasean::::::::::

LEGO robot txikia. Hasierako orriarekin lotura

Robotak zerekin muntatu

LEGO MindStorms NXT

Mekanika

Egiturak
Transmisioak
Pneumatika

Elektrizitatea eta Elektronika

Programazioa

NXT-G Hezkuntza

RCX	Robolab NQC SpiritOCX RCXCode IC BrickOS leJOS

Marrazketa

Erreferentzia

Dokumentuak
Bibliografia
Loturak

Modeloak

Gure modeloak
Lehiaketak
Proposamenak

Idioma

Azken eguneratzea: 08/07/08

Plotterra

Proiektu honen emaitza marrazten duen makina bat da. Bere ezaugarririk garrantzitsuena errotulagailuak aldatzeko eskaintzen duen aukera da: lau errotulagailu erabil ditzake. Errotulagailuen euskarriak gora egiten du, behar den posizioraino biratzen da eta bukatzeko behera egiten du.

Zeharkako mugimendua pinoi/kremailera mekanismoa bati esker egiten du, luzerakoa gurpilez egiten den artean. Alde bakoitzean goma bigunezko 6 gurpil daudenez ez da irristadurarik gertatzen, beraz, mugimenduaren doitasuna handia da. Luzerako transmisioa pinoi/kremailera mekanismoaz egiteko askoz pieza gehiago behar dira.

Bi transmisioak ezberdinak izan arren lortzen dira abiadurak nahiko antzekoak dira. Lehenengoan motorearen itzuli bakoitzeko 0.282 cm-tako desplazamendua lortzen da, bigarrenean, motorearen itzuli bakoitzeko 0.349cm-tako desplazamendua lortzen den bitartean.Errotazio-sentsoreak motoreen ardatzekin zuzenean konektatuta daudenez, lor daitezkeen desplazamenduak oso txikiak dira.

Sortu den arazorik handiena errotulagailuak aldatzeko sistemaren zurruntasuna izan da. Argazkietan ikus daitekeenez, Dark Side DK-en eta Bionycle-n datozen engranaje berriak erabili dituk. Transmisio erlazioa ezberdina izan arren (12:20), emaitza askoz hobea da, batez ere elkar ebakitzen duten ardatzen arteko mugimenduen transmisioetan.

(irudiak).

Erabilitako piezak

Ploterra egiteko 694 pieza erabili ditut. Hauen artean ondoko hauek aipatu behar dira:

2 RCX
4 motore: 3 motore arrunta gehi mikromotore bat.
2 errotazio-sentsore
3 ukitze-sentsore

Erabili ditudan errotulagailuak "Carioca" markakoak izan dira. Oso merkeak dira eta erraz ebaki daitezke.

Kontrolaren deskribapena

RCX nagusia: sistema osoa kontrolatzen du. Batetik bi mugimendu nagusiak era zuzenean kontrolatzen ditu bi motore eta bi errotazio sentsoreen bitartez. Hasieran, ezkerreko posizioa identifikatzeko ukitze-sentsore bat erabiltzen du.Bestetik, RCX esklaboa kontrolatzen du aurrez definitutako mezuen protokolo bati esker.

RCX esklaboa: errotulagailuak aldatzen ditu. Aldaketak era inkrementalean edo absolutuan egin ditzake edozein unetan. Aldaketa egin aurretik errotulagailua altxatzen du. Behar denean errotulagailua altxatzen du marrazkia beste toki batean egiten jarraitzeko. Marrazki berri bat egin nahi denean ez da honen programa aldatu behar. Bi motore kontrolatzen ditu bi ukitze-sentsoreen laguntzari esker (protokoloa).

Programa

Programak egiteko NQC erabili dut. Programa hauek RCX2 firmwarea behar dute. Egina dudan programa bakarrak ondoko marrazkia egiten du.

Programarekin batera plotterraren DAT fitxategia aurkituko duzu.

PROGRAMA eta DAT fitxategia

Irudia handitu