| Plotter
| Este
proyecto es una "máquina" que dibuja. Su
característica más importante es que utiliza
cuatro rotuladores que puede intercambiar a voluntad. El almacén
de rotuladores se levanta, separandose del papel, gira hasta
la posición deseada y baja de nuevo. El movimiento
tranversal lo realiza por medio de un conjunto piñon-cremallera,
mientras que el longitudinal lo hace sobre ruedas. Dado que
las ruedas son de goma blanda y que en cada lado hay 6 de
ellas no se produce deslizamiento apreciable, por lo que no
se pierde precisión. Hacer la transmisión longitudinal
por medio de una transmisión piñon-cremallera
hubiera requerido utilizar muchas más piezas. A pesar
de las diferencias entre las dos transmisiones las velocidades
resultantes son similares (en la primera la relación
de transmisión produce un desplazamiento de 0.282 cm
por vuelta del motor, mientras que en la segunda el desplazamiento
es de 0.349cm por vuelta). Al estar los sensores de rotación
directamente conectados a los ejes de los motores se pueden
conseguir desplazamientos muy pequeños.
El mayor problema que se presenta en la construcción
es la rigidez del porta-rotuladores y el defase que se produce
en el arranque entre la parte izquierda y derecha (probáblemente
por un problema de falta de rigidez de los ejes que transmiten
el movimiento de lado a lado). Tal y como puede observarse
en las fotos
he utilizado los nuevos engranajes que se suministran con
el Dark Side o con los Byonicle. El resultado es superior
aunque la relación de transmisión es diferente
(12:20). Para transmitir movimiento entre ejes que se cortan
la mejora es notable.
(imágenes). |
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Piezas utilizadas Para
montar el plotter he utilizado 694 piezas. Entre ellas se encuentran
las siguientes:
2 RCX
4 motores: 3 motores y un micromotor.
2 sensores de rotación
3 sensores de contacto
Los rotuladores que he utilizado son de la marca
"Carioca". Son baratos y se contan sin mayor dificultad.
Descripción del control
RCX master:
controla el sistema .Por una parte controla los dos movimientos
principales del plotter para moverse sobre el papel. Para ello utiliza
dos motores y dos sensores de rotación que determinan la
posición del rotulador activo. Utiliza un sensor de contacto
para determinar cuando se encuentra en la posición izquierda.
Por otra parte controla el RCX esclavo por medio de un protocolo
de mensajes definido previamente.
RCX esclavo:
se encarga del cambio de rotulador. Este cambio puede realizarse
de modo incremental (siguiente o anterior) o de modo absoluto (el
1, el 2...). También se encarga de levantar o bajar el rotulador
para realizar un cambio de posición sin dibujar. Su programa
es válido para cualquier dibujo siempre y cuando se respete
el protocolo. Esto quiere decir que cuando se quiere hacer un dibujo
diferente sólo hay que modificar el programa del master.
Controla dos motores con la ayuda de dos sensores de contacto. El
motor dencargado del cambio de rotulador es un micromotor (ocupa
poco espacio y gira a unas 20 ó 30 rpm).
Programas
| El programa lo he escrito en
NQC. Requiere que el firmware instalado en el RCX sea el RCX2.
El programa que tengo hecho hace el dibujo de la figura.
Con el programa encontrarás en archivo
DAT para poder ver el plotter en MLCAD
PROGRAMA
y fichero DAT |
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